スバルのフラッグシップカー「レガシィ」の歴史は、1989年に当時の主力車種だったレオーネの後継車種としてデビューしたことに始まります。
以降は長きに渡りステーションワゴンタイプのレガシィツーリングワゴンが売れ筋でしたが、現在はツーリングワゴンはレヴォーグとして分離独立し、2014年に登場した現行モデルの6代目はセダンの「B4」とクロスオーバーSUVの「アウトバック」の2種類となっています。
レガシィは歴代モデルを通じて、一貫して水平対向エンジン「BOXER」とスバル独自の4WDシステム「シンメトリカルAWD」にこだわり続け、他社を圧倒する走行性能と安定性、悪路走破性を誇っています。
ボディサイズは初代から1998年登場の3代目までは5ナンバーサイズでしたが、本格的に海外市場での展開を目指した4代目（2003年登場）ではボディサイズが拡大され3ナンバー仕様となり、2009年登場の5代目ではボディをさらに大型化するとともに歴代モデルに搭載されていた2.0Lエンジンを廃して2.5Lに一本化し、高級路線へと転換しました。